一、主要思路與基本原則
作為支撐《管理規(guī)范》有關(guān)自動(dòng)駕駛功能檢測(cè)、保障自動(dòng)駕駛測(cè)試安全的配套文件，《測(cè)試規(guī)程》堅(jiān)持以保障自動(dòng)駕駛道路測(cè)試安全為底線(xiàn)，兼顧不同技術(shù)路線(xiàn)、車(chē)輛類(lèi)型，確保測(cè)試場(chǎng)景的典型性、代表性和操作規(guī)程的可行性、合理性，提出了各檢測(cè)項(xiàng)目對(duì)應(yīng)測(cè)試場(chǎng)景、測(cè)試規(guī)程及通過(guò)條件。
1.以保障自動(dòng)駕駛測(cè)試的安全為底線(xiàn)堅(jiān)持安全底線(xiàn)原則，對(duì)自動(dòng)駕駛功能各檢測(cè)項(xiàng)目可能涉及的基本場(chǎng)景做出規(guī)定，降低自動(dòng)駕駛公共道路測(cè)試過(guò)程的風(fēng)險(xiǎn)，保障測(cè)試車(chē)輛及其它道路使用者的安全。
2.兼顧智能化和網(wǎng)聯(lián)化兩條技術(shù)路線(xiàn)堅(jiān)持功能和性能導(dǎo)向原則，以整車(chē)自動(dòng)駕駛功能評(píng)價(jià)為核心，提出適用于智能化和網(wǎng)聯(lián)化的測(cè)試規(guī)程；要求測(cè)試主體事先聲明所采用的技術(shù)路線(xiàn)，根據(jù)其技術(shù)路線(xiàn)開(kāi)展測(cè)試驗(yàn)證。對(duì)采用網(wǎng)聯(lián)技術(shù)實(shí)現(xiàn)或輔助實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的測(cè)試車(chē)輛，需額外進(jìn)行網(wǎng)聯(lián)通訊測(cè)試項(xiàng)目驗(yàn)證。
3.考慮乘用車(chē)和商用車(chē)測(cè)試場(chǎng)景差別綜合考慮乘用車(chē)和商用車(chē)輛產(chǎn)品屬性、用途、技術(shù)特征和測(cè)試場(chǎng)景的差別，根據(jù)不同車(chē)型自動(dòng)駕駛功能應(yīng)用場(chǎng)合及需求不同，分別設(shè)置合適的場(chǎng)景進(jìn)行自動(dòng)駕駛功能測(cè)試。
4.注重測(cè)試場(chǎng)景選取典型性和代表性各自動(dòng)駕駛功能測(cè)試場(chǎng)景選擇最基本道路類(lèi)型、最常見(jiàn)交通標(biāo)識(shí)、最普遍車(chē)輛行駛狀態(tài)等；暫不考慮特殊路段、特殊天氣等因素。在具有較高相似度的場(chǎng)景中，選取最具代表性、實(shí)際道路中出現(xiàn)頻率最高的場(chǎng)景。
5.注重測(cè)試規(guī)程操作可行性和合理性測(cè)試場(chǎng)景可搭建、易復(fù)現(xiàn)、適用于國(guó)內(nèi)主要測(cè)試場(chǎng)；測(cè)試方法可操作，測(cè)試過(guò)程可控，測(cè)試結(jié)果可測(cè)量，測(cè)試過(guò)程可復(fù)現(xiàn)。
二、主要內(nèi)容
（一） 適用范圍本規(guī)程適用于申請(qǐng)進(jìn)行自動(dòng)駕駛功能道路測(cè)試的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)。
（二） 檢測(cè)項(xiàng)目對(duì)應(yīng)《管理規(guī)范》附件1中所列智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛功能檢測(cè)項(xiàng)目，包括必測(cè)項(xiàng)目 9 項(xiàng)和選測(cè)項(xiàng)目 5 項(xiàng)，依據(jù)各項(xiàng)目特點(diǎn)，并遵循編制主要思路與基本原則，擬定必測(cè)場(chǎng)景 20 個(gè)，選測(cè)場(chǎng)景 14 個(gè)（標(biāo)注*）。其中，對(duì)選測(cè)項(xiàng)目及場(chǎng)景（標(biāo)注*），如企業(yè)聲明其車(chē)具有相應(yīng)功能或測(cè)試路段涉及相應(yīng)場(chǎng)景的，也應(yīng)進(jìn)行相關(guān)項(xiàng)目的檢測(cè)。
1. 交通標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)的識(shí)別及響應(yīng)本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)交通標(biāo)志和標(biāo)線(xiàn)的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛遵守交通法規(guī)的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行限速標(biāo)志、停車(chē)讓行標(biāo)志標(biāo)線(xiàn)、車(chē)道線(xiàn)和人行橫道線(xiàn)四類(lèi)標(biāo)志標(biāo)線(xiàn)場(chǎng)景的測(cè)試。
2. 交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)*本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)交通信號(hào)燈的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛遵守交通信號(hào)燈指示的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行機(jī)動(dòng)車(chē)信號(hào)燈、方向指示信號(hào)燈（若測(cè)試路段包含）場(chǎng)景測(cè)試。本檢測(cè)項(xiàng)目選測(cè)，如企業(yè)聲明其車(chē)輛具有相應(yīng)功能或測(cè)試路段涉及該場(chǎng)景的，應(yīng)進(jìn)行檢測(cè)。
3. 前方車(chē)輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)前方車(chē)輛行駛狀態(tài)的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛對(duì)前方車(chē)輛的感知、行為預(yù)測(cè)和響應(yīng)能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行車(chē)輛駛?cè)牒蛯?duì)向車(chē)輛借道行駛兩項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。
4. 障礙物識(shí)別及響應(yīng)本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)障礙物的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛對(duì)前方障礙物的感知、決策及執(zhí)行能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行障礙物和誤作用兩項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。
5. 行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)識(shí)別及避讓*本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛對(duì)前方行人和非機(jī)動(dòng)車(chē)的感知、行為預(yù)測(cè)和響應(yīng)能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行行人橫穿馬路、行人沿道路行走、兩輪車(chē)橫穿馬路和兩輪車(chē)沿道路騎行四項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。本檢測(cè)項(xiàng)目選測(cè)，如企業(yè)聲明其車(chē)輛具有相應(yīng)功能或測(cè)試路段涉及該場(chǎng)景的，應(yīng)進(jìn)行檢測(cè)。
6. 穩(wěn)定跟車(chē)行駛本測(cè)試項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)跟隨前車(chē)行駛的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行穩(wěn)定跟車(chē)行駛和停-走功能測(cè)試；如果測(cè)試車(chē)輛具備編隊(duì)行駛功能，需進(jìn)行編隊(duì)行駛測(cè)試。
7. 靠路邊停車(chē)本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在遇到駕駛風(fēng)險(xiǎn)時(shí)靠邊停車(chē)的功能，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)實(shí)現(xiàn)的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行靠路邊應(yīng)急停車(chē)和最右車(chē)道內(nèi)靠邊停車(chē)兩項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。項(xiàng)目場(chǎng)景不考慮跨車(chē)道行駛，車(chē)輛僅需要完成一次并道操作。
8. 超車(chē)本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的超車(chē)功能，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛的感知、決策和執(zhí)行能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)包含并入相鄰車(chē)道、超越目標(biāo)車(chē)輛和安全返回原車(chē)道三項(xiàng)動(dòng)作。
9. 并道本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)換道行駛的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行鄰近車(chē)道無(wú)車(chē)并道、鄰近車(chē)道有車(chē)并道和前方車(chē)道減少三項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。
10. 交叉路口通行*本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的交叉路口通行，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行直行車(chē)輛沖突通行、右轉(zhuǎn)車(chē)輛沖突通行、左轉(zhuǎn)車(chē)輛沖突通行三項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。本檢測(cè)項(xiàng)目選測(cè)，如企業(yè)聲明其車(chē)輛具有相應(yīng)功能或測(cè)試路段涉及該場(chǎng)景的，應(yīng)進(jìn)行檢測(cè)。
11. 環(huán)形路口通行*本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)出環(huán)形路口的通行行為，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛路徑規(guī)劃和執(zhí)行的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行環(huán)形路口通行場(chǎng)景測(cè)試。本檢測(cè)項(xiàng)目選測(cè)，如企業(yè)聲明其車(chē)輛具有相應(yīng)功能或測(cè)試路段涉及該場(chǎng)景的，應(yīng)進(jìn)行檢測(cè)。
12. 自動(dòng)緊急制動(dòng)本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試在發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)測(cè)試車(chē)輛自動(dòng)緊急制動(dòng)的性能，評(píng)價(jià)其緊急避撞能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行前車(chē)靜止、前車(chē)制動(dòng)和行人橫穿三項(xiàng)場(chǎng)景測(cè)試。本檢測(cè)項(xiàng)目為基本安全功能，不屬于自動(dòng)駕駛范疇。
13. 人工操作接管本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的人工操作接管功能，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛自動(dòng)駕駛和人工操作兩種模式轉(zhuǎn)換的人機(jī)共駕能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行接管請(qǐng)求提醒功能和接管功能測(cè)試。
14. 網(wǎng)聯(lián)通訊*本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的聯(lián)網(wǎng)通訊，評(píng)價(jià)測(cè)試車(chē)輛和外界信息交換的能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行長(zhǎng)直路段車(chē)車(chē)、長(zhǎng)直路段車(chē)路、十字交叉口車(chē)車(chē)通訊、編隊(duì)行駛四個(gè)場(chǎng)景的測(cè)試。本檢測(cè)項(xiàng)目選測(cè)，如企業(yè)聲明其車(chē)輛具有相應(yīng)功能或測(cè)試路段涉及該場(chǎng)景的，應(yīng)進(jìn)行檢測(cè)；其中，編隊(duì)行駛場(chǎng)景僅適用于申請(qǐng)進(jìn)行編隊(duì)測(cè)試的車(chē)輛。
智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)具有更新迭代速度快的特點(diǎn)，《測(cè)試規(guī)程》應(yīng)根據(jù)各地實(shí)施情況和技術(shù)發(fā)展動(dòng)態(tài)更新與完善，以支撐智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試管理的安全開(kāi)展。
