1999年，以色列希伯來大學(xué)計(jì)算機(jī)系教授Amnon Shashua決定開始創(chuàng)業(yè)，項(xiàng)目聽起來很直接：用一顆攝像頭來完成車輛周邊的障礙物檢測。從工作原理來看，這項(xiàng)技術(shù)可以簡單理解成為汽車裝上眼睛，因此Shashua將其稱為“EyeQ”。

誰也沒想到，20年之后的現(xiàn)在，Shashua和他的Mobileye將“EyeQ”一詞成功由醫(yī)學(xué)領(lǐng)域泛化至汽車領(lǐng)域。人們發(fā)現(xiàn)，這個(gè)原本用于衡量人眼+大腦視知覺能力、形象記憶能力以及閱讀能力的名詞，幾乎可以與攝像頭+計(jì)算芯片疊加而來的視覺感知能力無縫鏈接。

有Mobileye在前方開路，視覺感知作為自動駕駛的底層技術(shù)能力，近年來也被推到了史無前例的高度，部分豪華車產(chǎn)品的整車攝像頭數(shù)量已經(jīng)達(dá)到甚至超過8顆。

而無論是車載攝像頭硬件本身，還是與硬件匹配的算法算力，發(fā)展規(guī)模均呈現(xiàn)出幾何級增長態(tài)勢。IHS數(shù)據(jù)顯示，作為手機(jī)產(chǎn)品之外的第二大應(yīng)用場景，車載攝像頭全球出貨量預(yù)計(jì)會在2020年突破8000萬顆，相比2016年的4000萬顆再翻一倍。與此同時(shí)，車載攝像頭的搭載形態(tài)也正向多元化轉(zhuǎn)變，在主流的單目攝像頭之外，雙目量產(chǎn)數(shù)量增加，特斯拉Model 3也首次實(shí)現(xiàn)了三目落地。與之對應(yīng)的，視覺芯片的圖像數(shù)據(jù)計(jì)算能力也正以每年十幾甚至幾十倍的速度快速迭代。

在當(dāng)下主流的多傳感器融合路線中，視覺感知技術(shù)本身玩法固然稱不上激進(jìn)顛覆，卻始終被認(rèn)為是自動駕駛落地整體方案的基石。

某種層面上，只有理解了視覺，才能更好地認(rèn)知自動駕駛。

1、初登舞臺

如今看來極其主流的視覺系ADAS方案，最初受到了極大的挑戰(zhàn)。

挑戰(zhàn)之一，來源于視覺傳感器本身。

想要進(jìn)入車載市場，首先需要跨過的就是車規(guī)級的超高門檻。與大眾熟悉的手機(jī)、相機(jī)鏡頭不同，ADAS傳感器鏡頭格外強(qiáng)調(diào)產(chǎn)品在各類嚴(yán)酷環(huán)境下的穩(wěn)定性，擁有持續(xù)穩(wěn)定的聚焦特性和熱補(bǔ)償特性，日本車廠甚至要求其零公里故障率為0 PPM（PPM即“百萬分之”）。

除了穩(wěn)定性之外，OEM對于攝像頭的尺寸也有要求。為了盡可能將尺寸減小，圖像傳感芯片就要在保證更高集成度的同時(shí)降低尺寸限制。

鏡頭硬件廠商同樣面臨著車規(guī)級的挑戰(zhàn)。在建立符合車規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)的生產(chǎn)線、并通過TS16949的質(zhì)量體系等認(rèn)證之后，他們必須要依照車規(guī)級圖像傳感器來匹配ADAS系統(tǒng)。在功能性安全方面，產(chǎn)品還要符合汽車安全完整性等級(ASIL)和ISO 26262，兼顧網(wǎng)絡(luò)安全的圖像傳感器。

由于ADAS鏡頭對鏡片等性能要求更高，一些視覺類能用塑料鏡片解決的問題，到ADAS鏡頭中卻會面臨由溫度等因素影響造成的變異，但玻璃鏡片的高昂成本卻又無法被大眾市場接受。

除了車規(guī)級的挑戰(zhàn)外，攝像頭本身的高通光性、成像效果的清晰度、對于雜光強(qiáng)光的抗干擾性，均是硬性指標(biāo)，考驗(yàn)著各大供應(yīng)商的技術(shù)能力。

挑戰(zhàn)之二，則在于多傳感器的匹配。

在業(yè)內(nèi)普遍的認(rèn)知中，ADAS系統(tǒng)必須通過幾項(xiàng)配置協(xié)調(diào)作用，利用安裝在車上各式各樣的傳感器，讓汽車在行駛過程中隨時(shí)感應(yīng)周圍的環(huán)境，收集數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜態(tài)、動態(tài)物體的辨識、偵測與追蹤，并結(jié)合導(dǎo)航儀地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行系統(tǒng)的運(yùn)算與分析，從而預(yù)先讓駕駛者察覺到可能發(fā)生的危險(xiǎn)，有效增加汽車駕駛的舒適性和安全性。

因此，為了實(shí)現(xiàn)上述一系列功能，傳統(tǒng)方案利用各種傳感器予以支持，包括視覺傳感器、雷達(dá)、紅外傳感器等等。在這當(dāng)中，不同分辨率的攝像頭常常被車廠用來解決細(xì)分產(chǎn)品線的各種問題，也需要和其他傳感器進(jìn)行有機(jī)融合。

攝像頭的學(xué)名即是“視覺傳感器”，作為一個(gè)相對廣義的概念，其中包括內(nèi)視攝像頭、后視攝像頭、前視攝像頭、側(cè)視攝像頭、環(huán)視攝像頭等等。

從功能分工來看，內(nèi)視攝像頭主要應(yīng)用于駕駛員監(jiān)測系統(tǒng)，后視攝像頭用于倒車影像，環(huán)視攝像頭則用以實(shí)現(xiàn)“360°全景顯示”功能。其中，前視攝像頭作為ADAS （Advanced Driver Assistance Systems，意為高級駕駛輔助系統(tǒng)）的核心，用于感知車道線、障礙物、交通標(biāo)志牌和地面標(biāo)志、可通行空間、交通信號燈等要素，并衍生出整車FCW（前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)）、LDW（車道偏離預(yù)警）以及AEB（自動緊急制動）等功能。

從結(jié)構(gòu)上看，攝像頭主要由鏡頭和后方傳感器組成。單就鏡頭而言，有定制需求的客戶需要提供傳感器芯片以匹配鏡頭解像力（圖像清晰度）水平，以及傳感器所需的視場角度，來決定最終裝載位置。

而在特定功能安全標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一的前提下，部分車企需要通過附加的高分辨率攝像機(jī)來提供更加先進(jìn)安全的選裝功能。這就意味著在更高級別的智能駕駛部分，汽車制造商和一級供應(yīng)商必須要面臨較長的設(shè)計(jì)周期以及較高的工程成本。

真正的轉(zhuǎn)折點(diǎn)出現(xiàn)在2014年。

那一年春天，歐盟開始實(shí)施新車碰撞測試（EURO-NCAP）新規(guī)。自此，ADAS被業(yè)界公認(rèn)為能夠提高汽車行駛安全的技術(shù)，并將逐漸成為智能汽車的標(biāo)配，而攝像頭作為成本最低、技術(shù)最為成熟的感知硬件，無疑成為了車企爭相搭載的香餑餑。

這一方案的原理簡單來說，就是通過拍一張或多張連續(xù)圖片序列的方式，向汽車計(jì)算機(jī)下達(dá)任務(wù)指令，包括識別車輛、追蹤物體、場景分割等等。在未來V2X技術(shù)逐步成熟之后，視覺傳感器通過與行人、自行車等其他交通參與者溝通，充分理解當(dāng)前場景，可以同時(shí)避免系統(tǒng)誤判的情況。

這種給車輛“插眼”的思路，高度模仿了“人類基于視覺可見創(chuàng)建世界”的原理，因此攝像頭產(chǎn)生的視覺圖像天然包含了豐富的語義，也就情理之中地扛起了為無人車提供各種環(huán)境信息感知的任務(wù)。

更重要的是，這種攝像頭基于CMOS技術(shù)運(yùn)作，具備三點(diǎn)突出優(yōu)勢：低功耗、小尺寸、低成本。Mobileye埋頭苦干8年的故事證明，這樣一套名為“平臺化圖像傳感器系列的產(chǎn)品”，能夠在車載攝像頭本居不高的價(jià)格基礎(chǔ)上一再壓低成本，進(jìn)而加速自動駕駛技術(shù)的普及。 換句話說，即通過單一攝像機(jī)芯片將多個(gè)路況探測應(yīng)用進(jìn)行捆綁，可以把無人駕駛的技術(shù)成本由數(shù)十萬美元直接縮減到幾百塊美金，同時(shí)也能節(jié)省傳感器的占用空間。

2、路徑爭奪

從頭到尾梳理清楚自動駕駛車輛視覺感知的工作原理之后可以發(fā)現(xiàn)，在相同技術(shù)水平下，攝像頭的成本遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于激光雷達(dá)，更何況其可見范圍也超過激光雷達(dá)及毫米波雷達(dá)。作為被動傳感器，攝像頭也可以避免雷達(dá)光波相互干擾的問題，并且同一個(gè)攝像頭能通過調(diào)整算法融合多種不同功能。

視覺感知的優(yōu)勢如此顯著，使得該領(lǐng)域呈現(xiàn)異軍突起的局勢。

這項(xiàng)技術(shù)有多熱，Mobileye被圍攻的就有多慘烈。這位孵化于以色列的視覺系A(chǔ)DAS巨頭，一方面借著東風(fēng)在近幾年幾乎包攬了各大主流車企的相關(guān)訂單，同時(shí)也遭受著來自整條產(chǎn)業(yè)鏈上下游的全方位壓迫。

從Mobileye的商業(yè)模式來說，該公司是將定制化的視覺解決方案裝進(jìn)了基于ASIC架構(gòu)的EyeQ系列芯片產(chǎn)品中，這本身就動了芯片廠商的蛋糕。最典型的就是人工智能大牛企業(yè)英偉達(dá)，雙方甚至直接在2019 CES現(xiàn)場對飚起來。后者從相對通用的GPU架構(gòu)入手，頗具針對性地推出了DRIVE PX，向車企開放整套技術(shù)體系，包括芯片、驅(qū)動、軟件開發(fā)包、應(yīng)用工具等。

與此同時(shí)，博世、日本電裝、德州儀器、飛思卡爾等傳統(tǒng)供應(yīng)商們也動了凡心。有意思的是，目前飛思卡爾已被NXP收購，而近期坊間又瘋狂傳言稱高通意圖收購NXP。按照這個(gè)趨勢，高通也將大概率成為Mobileye的競爭對手。更值得注意的是，車企意識到自動駕駛技術(shù)的重要性，開始自主研發(fā)相關(guān)技術(shù)，其中就包括視覺感知。

爭奪蛋糕的過程中，核心技術(shù)成為各家比拼的關(guān)鍵。

Mobileye的拳頭產(chǎn)品便是單目視覺傳感方案。所謂單目，即車輛只裝配一顆前置攝像頭，將識別目標(biāo)物與背后的數(shù)據(jù)庫進(jìn)行匹配，再進(jìn)行障礙物判斷與距離估算。得益于Mobileye“吃土”研發(fā)換來的先發(fā)優(yōu)勢，單目攝像頭的算法成熟度目前相對更高。

這種攝像機(jī)模組由一個(gè)攝像機(jī)和一個(gè)鏡頭組成，也就意味著其測距的范圍和距離完全取決于鏡頭，焦距越短視野越廣，覆蓋范圍局限性較大。據(jù)悉，目前ADAS系統(tǒng)所要求的視距范圍是40米-120米，未來將會達(dá)到200米及以上。Mobileye的產(chǎn)品在EyeQ5一代才剛剛趕上。此外，對于單目攝像頭而言，物體越遠(yuǎn)測距精度還會降低。

關(guān)于單目攝像頭方案的技術(shù)爭論，集中體現(xiàn)在特斯拉與Mobileye經(jīng)歷的一場嚴(yán)重自動駕駛事故上。

2016年5月7日，一位特斯拉Model S車主駕車自西向東行駛，同時(shí)一輛白色貨車從另一邊拐下高速公路。二者相遇的時(shí)候，特斯拉汽車正處于自動駕駛狀態(tài)，系統(tǒng)對于橫向行駛的貨車并沒有做出任何反饋，車輛甚至從貨車下面直接穿過去后仍繼續(xù)行駛，連續(xù)撞擊后無法運(yùn)行才最終停下。對此業(yè)內(nèi)人士均認(rèn)為，事故很大一部分原因歸結(jié)為車輛圖像識別系統(tǒng)未能把貨車的白色車廂與背后的藍(lán)天白云區(qū)分開來。

從傳感器裝配角度來看，這輛特斯拉汽車的主傳感器選擇了Mobileye的視覺感知處理器，對前車尾部兩個(gè)車燈和后車輪進(jìn)行識別，選取明顯特征點(diǎn)對車輛進(jìn)行檢測。也就是說，當(dāng)前方車輛橫向行駛時(shí)，Mobileye當(dāng)時(shí)的芯片確實(shí)無法成功檢測。單目視覺檢測方案對于ADAS或者低階自動駕駛而言完全夠用，只是更加復(fù)雜的無人駕駛對場景語義分割要求較高，需要對每個(gè)像素進(jìn)行類別判斷，比如地面、建筑、天空，對不同車輛、物體有不同顏色的分類，來幫助行駛車輛理解場景和路徑規(guī)劃。

那次嚴(yán)重事故之后，特斯拉全然看清了眼前的局面：Mobileye單目攝像頭的路線雖然當(dāng)下占據(jù)行業(yè)領(lǐng)先優(yōu)勢，但總有一天將無法支撐其實(shí)現(xiàn)完全自動駕駛的目標(biāo)。火上澆油的是，特斯拉對于Mobileye對市場控制及技術(shù)封鎖的強(qiáng)硬態(tài)度不甚滿意，后者不愿意將尚未完全商業(yè)化的三目攝像頭方案率先用于特斯拉。在看過Mobileye的三目前視和八個(gè)攝像頭環(huán)繞的方案雛形后，特斯拉掌門人馬斯克有了新的思路，決定自給自足，獨(dú)立研發(fā)視覺感知算法。

于是我們看到，三年之后，這家毫無歷史包袱的新創(chuàng)車企選擇采用三目攝像頭路線，并在特斯拉Model 3車型上首次搭載。

作為全球首個(gè)采用三目視覺感知的車型，特斯拉將三目攝像頭具體分為前視窄視野攝像頭（最遠(yuǎn)感知250米）、前視主視野攝像頭（最遠(yuǎn)感知150米）及前視寬視野攝像頭（最遠(yuǎn)感知60米，探測寬度達(dá)120度的魚眼鏡頭），在視野和距離間進(jìn)行了很好的平衡。在主要分工方面，寬視野攝像頭負(fù)責(zé)近處測距，包括交通燈、道路障礙等近距離目標(biāo)，主視野攝像頭負(fù)責(zé)中距離的測距，窄視野攝像頭則主管更遠(yuǎn)距離的測距。

根據(jù)各自焦距不同，每臺傳感器感知的范圍也由遠(yuǎn)及近進(jìn)行區(qū)分。三個(gè)攝像頭聽起來各司其職，似乎克服了單目及雙目在視野局限性、測距精度、安裝位置等方面的硬傷，甚至進(jìn)而能夠?qū)囕v前方200米的道路環(huán)境進(jìn)行精準(zhǔn)測量。綜合來看，三目可以說是當(dāng)下最受歡迎的攝像頭組合形式。其最大程度上模擬了人類雙眼快速變焦、同時(shí)覆蓋長短距范圍的特性。

然而，核心問題是，攝像頭數(shù)量越多，其精度誤差率也就越大。這大大提升了軟件和工程部門的工作難度。

一方面，三目攝像頭擺脫了單目對龐大數(shù)據(jù)庫的依賴，不需要對其進(jìn)行更新和維護(hù)。另一方面，三目采取實(shí)時(shí)計(jì)算視差估測距離的方式，需要同時(shí)運(yùn)算包括機(jī)動車、非機(jī)動車、摩托/自行車、行人、動物、道路標(biāo)識、道路本身、交通燈、車道線等超過90%的環(huán)境信息。

三路數(shù)據(jù)的同步傳輸要求傳感器具備更強(qiáng)的圖像識別、融合算法及算力。除此之外，如果不同攝像頭對同一個(gè)場景采集到的數(shù)據(jù)不同，系統(tǒng)后臺算法卻并沒有一定的運(yùn)算邏輯去進(jìn)行審核，計(jì)算結(jié)果進(jìn)入“黑匣子”，輸出駕駛決策的準(zhǔn)確性最終將無法預(yù)估。

特斯拉的勇敢在于，其身前并沒有前輩把三目攝像頭這條路蹚平。對于三目攝像頭整個(gè)安裝工程而言，前擋風(fēng)玻璃的空間捉襟見肘，還要考慮鏡頭間由氣溫變化引起的測距誤差。車規(guī)級制造工藝、成本、可靠性、精確性……量產(chǎn)車應(yīng)用的問題撲面而來。

3、平衡方案

Mobileye和特斯拉兩個(gè)年輕人“撕”得風(fēng)生水起，老牌巨頭卻在旁邊為自己的“先見之明”偷笑。

從技術(shù)的局限性來看，雙目攝像頭有可能成為單目和三目之間，更接近平衡的路線選擇。

早在2016年，奔馳在S級車型中試驗(yàn)了雙目攝像頭。在智能配置方面，該產(chǎn)品共使用6個(gè)毫米波雷達(dá)，分別為：58和59左右前保險(xiǎn)杠短距雷達(dá)，前向雙模毫米波雷達(dá)66，60和61左右后保險(xiǎn)杠短距雷達(dá)，62后向中遠(yuǎn)距毫米波雷達(dá)。

有意思的是，S級產(chǎn)品早期前向毫米波雷達(dá)使用的是博世LRR3，后更換為德國大陸汽車的ARS310。據(jù)報(bào)道，全新一代奔馳S級的毫米波雷達(dá)有可能將全部使用大陸的產(chǎn)品。不談大陸在毫米波雷達(dá)領(lǐng)域的龍頭地位，奔馳對于該硬件供應(yīng)商的選擇也就意味著其攝像頭系統(tǒng)將大概率選擇同一家廠商的產(chǎn)品。

后來的戴姆勒完全沒有辜負(fù)我們的期待，實(shí)力驗(yàn)證了這一猜想。在2017年奔馳銷量最廣的E級車標(biāo)配雙目之后，這家傳統(tǒng)車廠果不其然在大部分車型中裝配了大陸的雙目攝像頭，一少部分則通過韓國LG代工。

同樣青睞大陸的還有同一隊(duì)列中的寶馬。2015年，寶馬在全新的CLAR后驅(qū)平臺上發(fā)布代號為G11/G12的第六代7系車型，配置了大陸ARS4-A 77GHz毫米波雷達(dá)、超聲波探頭以及大陸的前視雙目攝像頭來支持整套ADAS系統(tǒng)。

后來，作為寶馬在華銷售主力軍的3系和5系，同步貫徹了以攝像頭為主的戰(zhàn)略。在2017年4月上海車展上亮相的全新一代5系，搭載了與7系相同的前視雙目攝像頭系統(tǒng)。

有別于友商，寶馬在ADAS系統(tǒng)配置的選擇上卻好像沒那么堅(jiān)定。寶馬3系與5系在面臨換代改款的壓力下，最終采取了降價(jià)保量的銷售策略。為此，車輛的智能化配置需要做出讓步，完成中期改款的2016款3系標(biāo)配了單目攝像頭。

隨后，寶馬在中國投產(chǎn)并發(fā)售了一款非典型的全新UKL前驅(qū)平臺，主打經(jīng)濟(jì)低價(jià)，產(chǎn)品主要為寶馬X1與寶馬2系旅行車。該平臺產(chǎn)品明顯舍棄了相當(dāng)一部分智能配置，其中半自動泊車輔助系統(tǒng)采用10超聲波探頭替換掉12雷達(dá)，X1配備前視單目攝像頭來完成FCW、LDW、PD、TSR等輔助駕駛功能。

縱使為了讓渡部分成本，車廠降低了ADAS系統(tǒng)的配置等級，但諸如奔馳寶馬等一線廠商始終愿意將雙目攝像頭留給自家的拳頭產(chǎn)品。一定程度上，雙目攝像頭甚至稱得上是奔馳S級和寶馬7系的ADAS系統(tǒng)強(qiáng)大的根本原因。

當(dāng)然，從核心技術(shù)層看，雙目攝像頭也是憑實(shí)力博得巨頭們垂青的。

針對單目攝像頭存在的缺陷，人們仿照人類雙眼視差的三角測距原理又發(fā)明出了雙目攝像頭。兩個(gè)攝像頭同時(shí)拍攝物體，通過成像平面的像素偏移量、相機(jī)焦距和器材的實(shí)際距離進(jìn)行障礙物識別。在這種模式下，傳感器能夠采集到精度較高的數(shù)據(jù)結(jié)果，并得到圖像的深度幾何信息，有助于進(jìn)行圖像分割及障礙物分類，也就從理論上避免了特斯拉慘劇。

可是，要想同時(shí)伺候好兩個(gè)鏡頭并不容易。雙目攝像頭與人眼高度近似，鏡頭單體均會產(chǎn)生一定誤差。現(xiàn)階段實(shí)際應(yīng)用的單目攝像頭誤差能夠控制在3%以內(nèi)，而雙目要想與這一使用標(biāo)準(zhǔn)持平，后期調(diào)校算法的成本就會大幅增加。

另外，兩個(gè)鏡頭的布置方式也有講究，要求保持在10-20cm之間。其安裝位置和距離甚至?xí)驘崦浝淇s問題產(chǎn)生微小的偏差，進(jìn)而影響雙目測距的準(zhǔn)確性。專業(yè)人士直言，使用雙目攝像頭的場景相對有限，基本做不到主動巡航等功能。

雙目攝像頭的限制因素顯而易見，在成本、制造工藝、精準(zhǔn)度等因素的高標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)要求下，似乎很難在市場上推廣。

這恰恰戳中了豪華品牌的興奮點(diǎn)。相比雙目能夠取得的優(yōu)秀效果，他們好像不太在意其中的成本差距。

路虎甚至直接把雷達(dá)從前視傳感器中去掉，完全依靠雙目攝像頭實(shí)現(xiàn)ADAS功能。憑借這種激進(jìn)的魄力，該公司也在NCAP中拿到了滿分，獲得了當(dāng)年英國最佳安全車型獎(jiǎng)。

至于雙目系統(tǒng)的硬件，路虎選擇由博世供應(yīng)。此外，博世的雙目系統(tǒng)還應(yīng)用于捷豹的XFL及XE上。這家一級供應(yīng)商公司包攬了毫米波雷達(dá)、單目和雙目攝像頭、超聲波傳感器、環(huán)視系統(tǒng)的全套生產(chǎn)工作，同時(shí)也在積極向車廠提供最新一代傳感器。

總體而言，市面上活躍的雙目系統(tǒng)廠商僅有大陸、博世、韓國LG、日本日立和日本電裝這幾家，聲量相對較弱。他們進(jìn)入這一細(xì)分市場的節(jié)奏，恰恰是鉆了Mobileye供應(yīng)鏈的空子。

憑借單一視覺解決方案入圍的Mobileye方案并不完整，無法直接賣給相對封閉的OEM，最多扮演Tier 2的角色，其系統(tǒng)裝機(jī)需要經(jīng)過集成商的“倒手”。這時(shí)，大量Tier 1動了心思：既然本身就有能力開發(fā)自動駕駛解決方案，為什么不連視覺感知一起承包，而要采購?fù)獠糠桨改兀?/span>

事實(shí)上，早在1999年斯巴魯就有過相同的想法，并且已在量產(chǎn)車中實(shí)現(xiàn)落地。

這家日本車廠也是最早將雙目攝像頭應(yīng)用在汽車領(lǐng)域的玩家。從1999年推出第一代產(chǎn)品開始，至2013年，斯巴魯將其更新至第三代“EyeSight駕駛輔助系統(tǒng)”，由CCD圖像傳感器改變?yōu)椴噬獵MOS圖像傳感器，通過立體攝像頭進(jìn)行單體控制，構(gòu)建防碰撞制動系統(tǒng)（PCB）。

相比第二代產(chǎn)品，其最遠(yuǎn)探測距離從第二代的70米提高到100米，水平視角由25度擴(kuò)展到35度，攝像頭及處理IC等硬件由日立提供。直到2013年，其立體化攝像頭實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距，廣角攝像頭化以及彩色成像識別的能力之后，成功于第二年拿到世界第一ADAS系統(tǒng)的成績。

這套20歲的系統(tǒng)基本可以說是目前公認(rèn)最好的雙目系統(tǒng)，卻于2016年才正式進(jìn)入中國市場，應(yīng)用于全新傲虎與力獅上。具體而言，斯巴魯EyeSight駕駛輔助系統(tǒng)將立體攝像頭與3D圖像處理器、發(fā)動機(jī)與變速箱、VDC及制動系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)作。攝像頭主要負(fù)責(zé)采集信息，3D圖像處理器則用以對數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)分析后發(fā)出決策信號，對車輛的油門與制動進(jìn)行主動干預(yù)。

EyeSight的實(shí)力印證了斯巴魯技術(shù)宅的身份。如今其決定高調(diào)一把，將EyeSight裝載在務(wù)實(shí)的中配車型中。相比其他廠商選擇頂配車型以提升品牌形象，這位不茍言笑的日本車企反而更注用戶對其技術(shù)成果的認(rèn)知度。

4、未來戰(zhàn)場

技術(shù)競合時(shí)代，商業(yè)模式為王。

大家心里都無比清楚，當(dāng)下視覺感知技術(shù)發(fā)展的主要趨勢，便是將AI算法和AI芯片直接植入攝像頭硬件前端，用以研發(fā)具有目標(biāo)檢測、分割與識別能力，甚至同時(shí)具有參數(shù)估計(jì)和行為意圖預(yù)測功能的人工智能攝像頭，來獲得更加安全和更精準(zhǔn)的感知性能，同時(shí)減少傳統(tǒng)攝像頭對傳輸帶寬和傳輸可靠性的要求。

遵循這一要義，國內(nèi)技術(shù)公司一部分轉(zhuǎn)為智能網(wǎng)聯(lián)或自動駕駛綜合解決方案供應(yīng)商（Tier 1），通過收購兼并等手段擴(kuò)充產(chǎn)線，另一部分則選擇從出行服務(wù)下手，聚焦自主泊車等單點(diǎn)服務(wù)，希望將技術(shù)方案打造成一條服務(wù)生態(tài)。

最多的還是延續(xù)自己的老本行。從某項(xiàng)核心技術(shù)產(chǎn)品突破，包括與英特爾一脈相承的嵌入式人工智能公司地平線，或是直接與Mobileye對標(biāo)，通過計(jì)算機(jī)視覺等技術(shù)完成一套可量產(chǎn)的自動駕駛解決方案。

在自動駕駛新秀與產(chǎn)業(yè)鏈上下游的圍追堵截之下，Mobileye同樣也在謀劃自己的拓寬路徑，將視覺感知獲取的數(shù)據(jù)用于定位。作為自動駕駛供應(yīng)商，該公司計(jì)劃以攝像頭數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，通過具備深度學(xué)習(xí)能力的圖像識別體系，構(gòu)建能夠優(yōu)化自動駕駛決策的高精度地圖。

換句話說，就是讓攝像頭無限熟悉車輛行駛路徑，把無人車變成一位老司機(jī)。即便車道被遮擋，ADAS系統(tǒng)也可以根據(jù)這張“習(xí)慣地圖”操控車輛正常行駛。

與通過路測車隊(duì)不斷跑里程攢數(shù)據(jù)的方式相比，這種“輕地圖”的模式顯然更加務(wù)實(shí)。其更大的優(yōu)勢在于，傳感器只要按照標(biāo)準(zhǔn)的接口協(xié)議提供數(shù)據(jù)即可，而高精地圖圖商未來大概率還要面臨接口協(xié)議的問題。

回到國內(nèi)市場，不少初創(chuàng)企業(yè)同樣看到了這一契機(jī)。以國內(nèi)自動駕駛廠商Maxieye智駕科技為例，其芯片產(chǎn)品IFVS-400支持矢量化高精地圖創(chuàng)建，其中包括車道線地圖、交通標(biāo)志地圖、停止線地圖、斑馬線地圖等。為強(qiáng)化這部分業(yè)務(wù)，Maxieye還在嘉興設(shè)立了一家子公司作為數(shù)據(jù)工廠，為其提供數(shù)據(jù)支撐。整體數(shù)據(jù)分為兩部分：一部分用于深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練，另一部分則為道路數(shù)據(jù)。

區(qū)別于在云端進(jìn)行大數(shù)據(jù)匯總的地圖廠商，視覺感知企業(yè)更多強(qiáng)調(diào)的是對通過攝像頭采集的地圖數(shù)據(jù)在終端生成技術(shù)的質(zhì)量和精度，以保證高精地圖的實(shí)時(shí)更新。對于客戶而言，他們的地圖數(shù)據(jù)可以說是智能駕駛產(chǎn)品的附加價(jià)值。這樣一個(gè)地圖計(jì)算引擎，成本是其最大的優(yōu)勢。

如今各大車企不再滿足于L3級之前的輔助駕駛，咆哮著展現(xiàn)自己無人駕駛的肌肉，迫不及待地駕駛著自家L4-L5級自動駕駛汽車“上路”。本就錯(cuò)過移動浪潮的英特爾自然不會再由著Mobileye的性子，開始逐步放開自家技術(shù)體系，甚至考慮采用激光雷達(dá)作為安全冗余。

英特爾的邏輯其實(shí)十分具有代表性。

雖然視覺傳感器的發(fā)展已經(jīng)一路將其推上“感知能力最強(qiáng)元器件”的高度，但在大多數(shù)業(yè)內(nèi)人士看來，擁有足夠冗余的多傳感器融合才是實(shí)現(xiàn)自動駕駛落地的終極方案。

幾家典型企業(yè)的布局也力證了這一趨勢。“攝像頭鼻祖”Mobileye通過與英特爾體系的整合，于2018年調(diào)整了自家的視覺感知方案，在感知環(huán)節(jié)增強(qiáng)了冗余設(shè)計(jì)，并為激光雷達(dá)與毫米波雷達(dá)留了接口。就連叫囂著“視覺為王”的特斯拉，也在Autopilot 8.0系統(tǒng)的更新中開始妥協(xié)，削弱了圖像信息的權(quán)重，此前的主攝像頭和圖像處理系統(tǒng)轉(zhuǎn)而向雷達(dá)探測傾斜，原先作為輔助傳感器的雷達(dá)成功上位，變?yōu)橹骺刂苽鞲衅鳎脕碜R別深度信息、進(jìn)行語義分割等等。多重算法跑通后，才能形成一個(gè)合理可靠的決策。

同樣來自硅谷的技術(shù)大牛Waymo則更加激進(jìn)，當(dāng)意識到視覺系統(tǒng)獲取的數(shù)據(jù)相對粗糙之后，他們決定親手打造一套自動駕駛方案，要有攝像頭，也要有激光雷達(dá)，后者價(jià)格昂貴，但能夠獲取更精確的駕駛數(shù)據(jù)來和其它傳感器抗衡。激光雷達(dá)老兵Velodyne去年表示，在擴(kuò)大產(chǎn)能后，產(chǎn)品價(jià)格有望降至50美元以下。屆時(shí)，激光雷達(dá)探測周圍環(huán)境的精度優(yōu)勢無疑就能更好的發(fā)揮出來，對當(dāng)下的視覺感知系統(tǒng)無疑將形成一股強(qiáng)勁的沖擊波。

總體而言，縱使攝像頭表現(xiàn)再優(yōu)秀，也無法取代其他傳感器的工作。其本身對于光線要求高、只能獲得2D平面數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)處理延遲、地面異形識別障礙、工作易受外部條件干擾等等缺陷，均需要毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等硬件補(bǔ)足。

自動駕駛終局或折或遠(yuǎn)，視覺感知技術(shù)也僅僅是破局的頭一道密碼。